root / trunk / docs / opis_lidar.rst
History | View | Annotate | Download (2.18 KB)
| 1 |
Opis LIDAR |
|---|---|
| 2 |
================ |
| 3 |
|
| 4 |
Lidar je naprava podobna radarju. Namesto radijskih valov uporablja |
| 5 |
svetlobo. Uporabimo ga lahko za zaznavanje delcev v zraku, pretežno |
| 6 |
različnih onesnaževalcev ali za merjenje vremenskih pojavov. Lidar |
| 7 |
skupaj s podpornimi elementi tvori lidarski sistem, ki se bo |
| 8 |
pretežno uporabljal v Luki Koper, d.d. Obstaja namreč želja, da se |
| 9 |
tam kvantitativno ovrednoti stopnjo onesnaževanja. |
| 10 |
|
| 11 |
Cilji |
| 12 |
----- |
| 13 |
|
| 14 |
|
| 15 |
- Zasnovati, programirati in izdelati vgradni modul za premikanje |
| 16 |
lidarja v dano prostorsko orientacijo. Poleg neposredne interakcije |
| 17 |
modula z uporabnikom prek vgrajene tipkovnice, naj obvezno |
| 18 |
obstajala možnost krmiljenja iz osebnega računalnika. |
| 19 |
- Razviti programsko opremo za interaktivni nadzor lidarskega |
| 20 |
sistema, za zajemanje, prikaz in shranjevanje podatkov (ter |
| 21 |
nadaljno analizo). Programska oprema naj vključuje podporo |
| 22 |
web-kameri, ki smo jo pritrdili na lidar ter algoritme za računalniški vid, |
| 23 |
ki bi pripomogli k avtomatizaciji postopka merjenja. |
| 24 |
|
| 25 |
Metode |
| 26 |
------ |
| 27 |
|
| 28 |
Uporaba standardnega zrcalnega teleskopa in polprevodniške |
| 29 |
fotodiode, ki skupaj sestavljata detektor. Prilagoditev |
| 30 |
komercialnega večnamenskega Nd:YAG sunkovnega laserja, da postane |
| 31 |
očem varen in uporaben kot izvor svetlobnih sunkov. Uporaba |
| 32 |
Microchip Inc. PIC mikrokrmilnika, programiranega v C. Izdelava |
| 33 |
modula za gibanje lidarja s pomočjo dveh, v podstavek teleskopa |
| 34 |
vgrajenih koračnih motorjev. Vgradnja Hitachi kompatibilnega |
| 35 |
prikazovalnika in enostavne tipkovnice v modul za gibanje lidarja. |
| 36 |
Za komunikacijske namene uporabljamo RS-232 protokol. Kalibracijske |
| 37 |
algoritme in algoritme za računalniški vid uporabljamo za |
| 38 |
natančno pozicioniranje. |
| 39 |
Uporabljajo se algoritmi: Harrisov detektor, opisniki lokalnih |
| 40 |
značilnih točk, iskanje korespondenc med slikami, Gaussovo |
| 41 |
ltriranje, izračun gradientov slik, indeksna tabela in algoritem |
| 42 |
RANSAC. |
| 43 |
Razvoj temelji na modernemu razvojnemu okolju C#, ki ga uporabimo |
| 44 |
za razvoj uporabniku prijaznega in interaktivnega grafičnega |
| 45 |
vmesnika. Za shranjevanje podatkov uporabimo bazo podatkov in za |
| 46 |
njihov prikaz nekaj na novo izdelanih grafičnih kontrol. |
| 47 |
|
| 48 |
Rezultati |
| 49 |
--------- |
| 50 |
|
| 51 |
Delujoč mobilni lidarski sistem z interaktivno računalniško |
| 52 |
podporo. |