root / trunk / docs / opis_lidar.rst @ 13
History | View | Annotate | Download (2.18 KB)
| 1 | 13 | andrej.cim | Opis LIDAR |
|---|---|---|---|
| 2 | 4 | andrej.cim | ================ |
| 3 | 5 | andrej.cim | |
| 4 | Lidar je naprava podobna radarju. Namesto radijskih valov uporablja |
||
| 5 | svetlobo. Uporabimo ga lahko za zaznavanje delcev v zraku, pretežno |
||
| 6 | različnih onesnaževalcev ali za merjenje vremenskih pojavov. Lidar |
||
| 7 | skupaj s podpornimi elementi tvori lidarski sistem, ki se bo |
||
| 8 | pretežno uporabljal v Luki Koper, d.d. Obstaja namreč želja, da se |
||
| 9 | tam kvantitativno ovrednoti stopnjo onesnaževanja. |
||
| 10 | |||
| 11 | Cilji |
||
| 12 | ----- |
||
| 13 | |||
| 14 | |||
| 15 | - Zasnovati, programirati in izdelati vgradni modul za premikanje |
||
| 16 | lidarja v dano prostorsko orientacijo. Poleg neposredne interakcije |
||
| 17 | modula z uporabnikom prek vgrajene tipkovnice, naj obvezno |
||
| 18 | obstajala možnost krmiljenja iz osebnega računalnika. |
||
| 19 | - Razviti programsko opremo za interaktivni nadzor lidarskega |
||
| 20 | sistema, za zajemanje, prikaz in shranjevanje podatkov (ter |
||
| 21 | nadaljno analizo). Programska oprema naj vključuje podporo |
||
| 22 | 13 | andrej.cim | web-kameri, ki smo jo pritrdili na lidar ter algoritme za računalniški vid, |
| 23 | ki bi pripomogli k avtomatizaciji postopka merjenja. |
||
| 24 | 5 | andrej.cim | |
| 25 | Metode |
||
| 26 | ------ |
||
| 27 | |||
| 28 | Uporaba standardnega zrcalnega teleskopa in polprevodniške |
||
| 29 | fotodiode, ki skupaj sestavljata detektor. Prilagoditev |
||
| 30 | komercialnega večnamenskega Nd:YAG sunkovnega laserja, da postane |
||
| 31 | očem varen in uporaben kot izvor svetlobnih sunkov. Uporaba |
||
| 32 | Microchip Inc. PIC mikrokrmilnika, programiranega v C. Izdelava |
||
| 33 | modula za gibanje lidarja s pomočjo dveh, v podstavek teleskopa |
||
| 34 | vgrajenih koračnih motorjev. Vgradnja Hitachi kompatibilnega |
||
| 35 | prikazovalnika in enostavne tipkovnice v modul za gibanje lidarja. |
||
| 36 | Za komunikacijske namene uporabljamo RS-232 protokol. Kalibracijske |
||
| 37 | algoritme in algoritme za računalniški vid uporabljamo za |
||
| 38 | natančno pozicioniranje. |
||
| 39 | Uporabljajo se algoritmi: Harrisov detektor, opisniki lokalnih |
||
| 40 | značilnih točk, iskanje korespondenc med slikami, Gaussovo |
||
| 41 | ltriranje, izračun gradientov slik, indeksna tabela in algoritem |
||
| 42 | RANSAC. |
||
| 43 | Razvoj temelji na modernemu razvojnemu okolju C#, ki ga uporabimo |
||
| 44 | za razvoj uporabniku prijaznega in interaktivnega grafičnega |
||
| 45 | vmesnika. Za shranjevanje podatkov uporabimo bazo podatkov in za |
||
| 46 | njihov prikaz nekaj na novo izdelanih grafičnih kontrol. |
||
| 47 | |||
| 48 | Rezultati |
||
| 49 | --------- |
||
| 50 | |||
| 51 | Delujoč mobilni lidarski sistem z interaktivno računalniško |
||
| 52 | podporo. |