Opis
================

Lidar je naprava podobna radarju. Namesto radijskih valov uporablja
svetlobo. Uporabimo ga lahko za zaznavanje delcev v zraku, pretežno
različnih onesnaževalcev ali za merjenje vremenskih pojavov. Lidar
skupaj s podpornimi elementi tvori lidarski sistem, ki se bo
pretežno uporabljal v Luki Koper, d.d. Obstaja namreč želja, da se
tam kvantitativno ovrednoti stopnjo onesnaževanja.

Cilji
-----


-  Zasnovati, programirati in izdelati vgradni modul za premikanje
   lidarja v dano prostorsko orientacijo. Poleg neposredne interakcije
   modula z uporabnikom prek vgrajene tipkovnice, naj obvezno
   obstajala možnost krmiljenja iz osebnega računalnika.
-  Razviti programsko opremo za interaktivni nadzor lidarskega
   sistema, za zajemanje, prikaz in shranjevanje podatkov (ter
   nadaljno analizo). Programska oprema naj vključuje podporo
   web-kameri, ki smo jo pritrdili na lidar ter algo
   ritme za računalniški vid, ki bi pripomogli k avtomatizaciji
   postopka merjenja.

Metode
------

Uporaba standardnega zrcalnega teleskopa in polprevodniške
fotodiode, ki skupaj sestavljata detektor. Prilagoditev
komercialnega večnamenskega Nd:YAG sunkovnega laserja, da postane
očem varen in uporaben kot izvor svetlobnih sunkov. Uporaba
Microchip Inc. PIC mikrokrmilnika, programiranega v C. Izdelava
modula za gibanje lidarja s pomočjo dveh, v podstavek teleskopa
vgrajenih koračnih motorjev. Vgradnja Hitachi kompatibilnega
prikazovalnika in enostavne tipkovnice v modul za gibanje lidarja.
Za komunikacijske namene uporabljamo RS-232 protokol. Kalibracijske
algoritme in algoritme za računalniški vid uporabljamo za
natančno pozicioniranje.
Uporabljajo se algoritmi: Harrisov detektor, opisniki lokalnih
značilnih točk, iskanje korespondenc med slikami, Gaussovo
ltriranje, izračun gradientov slik, indeksna tabela in algoritem
RANSAC.
Razvoj temelji na modernemu razvojnemu okolju C#, ki ga uporabimo
za razvoj uporabniku prijaznega in interaktivnega grafičnega
vmesnika. Za shranjevanje podatkov uporabimo bazo podatkov in za
njihov prikaz nekaj na novo izdelanih grafičnih kontrol.

Rezultati
---------

Delujoč mobilni lidarski sistem z interaktivno računalniško
podporo.