LIDAR¶

Lidar je naprava podobna radarju. Namesto radijskih valov uporablja svetlobo. Uporabimo ga lahko za zaznavanje delcev v zraku, pretežno različnih onesnaževalcev ali za merjenje vremenskih pojavov. Lidar skupaj s podpornimi elementi tvori lidarski sistem, ki se bo pretežno uporabljal v Luki Koper, d.d. Obstaja namreč želja, da se tam kvantitativno ovrednoti stopnjo onesnaževanja.

Cilji:¶

• Zasnovati, programirati in izdelati vgradni modul za premikanje lidarja v dano prostorsko orientacijo. Poleg neposredne interakcije modula z uporabnikom prek vgrajene tipkovnice, naj obvezno obstajala moznost krmiljenja iz osebnega racunalnika.
• Razviti programsko opremo za interaktivni nadzor lidarskega sistema, za zajemanje, prikaz in shranjevanje podatkov (ter nadaljno analizo). Programska oprema naj vkljucuje podporo web-kameri, ki smo jo pritrdili na lidar ter algo
  ritme za racunalniski vid, ki bi pripomogli k avtomatizaciji postopka merjenja.

Metode:¶

Uporaba standardnega zrcalnega teleskopa in polprevodniske fotodiode, ki skupaj sestavljata detektor. Prilagoditev komercialnega vecnamenskega Nd:YAG sunkovnega laserja, da postane ocem varen in uporaben kot izvor svetlobnih sunkov. Uporaba Microchip Inc. PIC mikrokrmilnika, programiranega v C. Izdelava modula za gibanje lidarja s pomocjo dveh, v podstavek teleskopa vgrajenih koracnih motorjev. Vgradnja Hitachi kompatibilnega prikazovalnika in enostavne tipkovnice v modul za gibanje lidarja. Za komunikacijske namene uporabljamo RS-232 protokol. Kalibracijske algoritme in algoritme za racunalniski vid uporabljamo za natancno pozicioniranje.
Uporabljajo se algoritmi: Harrisov detektor, opisniki lokalnih znacilnih tock, iskanje korespondenc med slikami, Gaussovo ltriranje, izracun gradientov slik, indeksna tabela in algoritem RANSAC.
Razvoj temelji na modernemu razvojnemu okolju C#, ki ga uporabimo za razvoj uporabniku prijaznega in interaktivnega gracnega vmesnika. Za shranjevanje podatkov uporabimo bazo podatkov in za njihov prikaz nekaj na novo izdelanih gracnih kontrol.

Rezultati:¶

Delujoc mobilni lidarski sistem z interaktivno racunalnisko podporo.